基于动力学视角的改进型Delta并联机构运动可靠性建模技术探究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着现代工业自动化水平的不断提高，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。Delta并联机构作为一种典型的并联机器人，具有刚度大、承载能力强、运动速度快、精度高以及动力性能好等一系列优点，在工业领域中得到了广泛的应用，如食品、药品、3C电子、物流、五金分拣等行业的高速分拣、装配、搬运等作业场景。在食品包装行业，Delta并联机器人能够快速、准确地将食品进行分拣和包装，大大提高了生产效率和包装质量；在3C电子制造领域，它可以实现微小零部件的高精度装配，满足了电子产业对精密制造的需求。

然而