机器人手臂控制系统设计与仿真分析案例

1.1常规PID控制算法

测量、比较和执行这三个部分构成了反馈理论。检查被控量期望值是测量的重要部分，之后再进行调整。实际应用最广泛的调节器是由比例、积分和微分控制构成的，也就是PID控制。

图4-1PID控制系统原理框图

（1）PID控制含义

PID控制器的输入量与输出量表达式为：

（4-1）

它的传递函数为：

（4-2）

式中，为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。

表4-1PID调节数值与系统响应时间的变化关系

参数名称

上升时间