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机器人手臂控制系统设计案例

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TOC\o1-3\h\u28423机器人手臂控制系统设计案例 1

222301.1机器人手臂设计的基本要求 1

2740（1）机械臂要有承载足够的负荷能力以及高刚度 1

26535（2）导向性要好 1

30682为了防止手臂在直线运动中发生旋转运动，确保手的正确方向，需要安装导向装置或设计四边形和花键形式的臂杆。一般应根据载荷大小、臂长、行程、安装形式等因素选择导向装置的具体结构形式。 1

24591（4）运动要平稳、定位精度要高 1

294881.2机器人手臂的设计原则 2

21501机器人的潜在性