机器人手臂控制系统软件构成分析案例

1.1软件构成

控制系统中控制任务的实现最终是靠应用程序来完成的，应用程序设计的好坏直接决定了整个系统的控制质量和控制效率。因此，在设计应用程序之前，必须先了解整个应用软件设计的基本要求，主要要求有以下三点:

（1）实时性

电机控制都是快速的实时控制，所以它的软件必须是实时性控制软件，所谓实时性是指微机必须在一定的时间限制内，完成一系列的软件处理过程，创如对电机的被控参数（如转速、电压、电流等）的反馈信号进行采样、计算、逻辑判断、按规定的控制算法进行数值运算，输出控制信号，以及对突然出现的故障报警和处理等。

（2）可靠性

软件的可靠性是指软件在运行过程中避免