基本信息

---

下载

文档摘要

---

PAGE29

柔性机械手反演控制计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u28786柔性机械手反演控制计算案例 1

298931.1系统描述 1

173661.2反演控制器设计 1

58781.3仿真实例 4

1.1系统描述

柔性机械力臂动态方程可表示为

(1.1)

其中，q1和q2分别为关节角度和电机转动角度，系数K为柔性力臂的弹性刚度。K越大，说明柔性力臂的弹性刚度大，柔性小，此时q1与q2越接近；K越小，说明柔性力臂的弹性刚度小，柔性大，力臂易弯曲，此时

定义将式（1.1）写成状态方程的形式：

(1.2)

控制问题为关节节点角度x1，跟踪指令x1d，