-

III-

磁控毫厘米级微型机器人的结构与设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u11044磁控毫厘米级微型机器人的结构与设计案例 1

102481.1微型机器人设计 1

259641.2培养的微型机器人的运输 3

40331.3微型机器人的运动模型 5

115701.4磁驱动系统 8

1.1微型机器人设计

设计的微型机器人使用一种类似毛刺的多孔球形结构来增强磁性驱动和细胞携带能力。图1A显示了细胞播种前后微型机器人的结构设计。两个毛刺之间的距离，记为网格长度（lg），是根据所携带的细胞的大小来确定的。每个毛刺的长度，记为毛刺的长度（lb），与细胞的半