小型多自由度柔性机械臂在浅层月壤取样中的关键技术与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

月球，作为地球唯一的天然卫星，承载着人类对宇宙的无限遐想与探索欲望。自20世纪中叶以来，全球范围内的月球探索活动蓬勃兴起，从早期的无人探测到后来的载人登月，每一次突破都极大地拓展了人类对月球的认知边界。美国的阿波罗计划实现了人类首次载人登月，带回了珍贵的月球样本；苏联则通过一系列无人月球探测器，成功采集并返回月壤，这些早期的月球探索成果为后续研究奠定了坚实基础。随着科技的迅猛发展，月球探索再次成为国际航天领域的焦点，各国纷纷制定新的月球探测计划，旨在进一步揭示月球的奥秘，为未来的月球资源开发和深