基于刚柔耦合建模的6R机器人位置误差深度剖析与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着制造业向智能化、自动化方向的快速迈进，机器人技术在工业生产中扮演着愈发关键的角色。6R机器人，作为具备六个旋转关节的多关节机器人，凭借其高可靠性、强适应性以及灵活多变的运动方式，在装配、焊接、喷涂、搬运等诸多工业领域得到了极为广泛的应用。在汽车制造行业，6R机器人能够精准地完成汽车零部件的装配工作，有效提升生产效率和产品质量；在电子制造领域，其可以实现微小电子元件的高精度贴片操作，满足电子产品日益精细化的生产需求。

然而，在实际应用过程中，6R机器人的误差问题成为了制约其进一步提升精度和稳定性的