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文档摘要

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摘要

在现在制造业急速发展的时代，这一点非常重要。工业机器人释放了大量劳动者，提高了一定的

生产效率，掀起了世界上新的工业机器人发展的浪潮。

本次设计的主题是臂焊接机器人的结构，根据焊接性能的要求和工作环境，确定了臂焊接机器人

的基本参数，根据设计要求设计了整机的结构和传递系统。

焊接机器人分为4个部分。大臂、小臂、胳膊、腿、手的部分有五个自由度。手臂的旋转、手臂

的旋转、手臂的旋转、腰部的旋转。手腕的旋转由马达和减速器驱动，小臂、大腕、腿由伺服马达和

谐波齿轮减速器驱动。设计过程包括伺服电机、减速器、油压汽缸、钥匙、螺丝等标准部件的选择和

轴、壳体等部件的