基于单目视觉的同时定位与稀疏地图构建：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术和自动驾驶技术在现代社会中的应用越来越广泛，而单目视觉同时定位与地图构建（SLAM）技术作为这些领域的关键支撑技术，其重要性日益凸显。

在机器人领域，无论是工业生产线上的协作机器人，还是服务于家庭、医疗、物流等场景的移动机器人，都需要具备自主定位和环境感知的能力，以便能够在复杂多变的环境中安全、高效地完成任务。单目视觉SLAM技术使得机器人仅通过一个摄像头就能实现对自身位置的定位以及对周围环境地图的构建，这极大地降低了机器人的硬件成本和系统复杂度，同时提高了其灵活性和适应