全向移动机器人的航迹推算定位与磁导航技术融合及应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术在工业、物流、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用。其中，机器人的定位导航技术作为实现其自主移动和完成任务的关键，一直是研究的热点与核心。全向移动机器人以其能够在平面内实现任意方向移动的独特优势，在狭窄空间作业、复杂环境适应等场景中展现出了巨大的应用潜力，如在仓储物流中，它可以灵活穿梭于货架之间，高效完成货物搬运任务；在工业生产线上，能够精准定位到指定位置，进行零部件的装配等操作。

航迹推算定位是一种常用的机器人定位方法，它依据机器人自身的运动信息，如轮子的转动角度、速度等