基本信息

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文档摘要

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欠驱动双足机器人时变步态规划与控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。双足机器人作为机器人领域的重要研究方向，因其能够模仿人类的行走方式，在复杂环境中展现出高度的机动性和灵活性，备受关注。在服务领域，双足机器人可充当家庭助手，协助老年人或残疾人完成日常生活任务，如取物、陪伴等；在救援场景中，它能进入人类难以抵达的危险区域，执行搜索和救援任务，减少救援人员的伤亡风险；在医疗领域，双足机器人还可辅助康复训练，为患者提供个性化的康复方案。

然而，传统的全驱动双足机器人存在结构复杂、能耗高、成本昂贵等问题，限制了其大规模应用。