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摘要

本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式及国内外的发展状况。

本文对齿轮传动液压机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。对机械手中齿轮传动进行了详细的设计与校核，使得计算结果满足机械手的工况要求。

关键词：机械手，液压，齿轮传动

ABSTRACT

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