基本信息

---

下载

文档摘要

---

PAGE

PAGE29

摘要

在移动机器人研究领域中，爬壁机器人是其中的一个重要分支，它很好的结合了吸附技术、移动技术和控制技术。爬壁机器人在行走过程中可以在机身上安装辅助设备以完成相应的作业任务，极大地拓宽了移动机器人的应用范围，能代替人工在高空等危险环境下作业。本论文设计的是一种基于负压吸附，单吸盘式、三轮支撑运动的爬壁机器人，通过离心风扇产生足够的吸附力，吸附在垂直或者倾斜壁面上，同时其可以适应一定曲率范围的曲面。

论文首先确定机器人所需的技术参数要求，对比不同吸附方式的特点，提出爬壁机器人采用单吸盘、负压吸附的设计方案；其次采用Pro/e软件建立机器人的三维数字模型，对吸