分布式驱动电动汽车：状态参数估计与侧向稳定性鲁棒控制的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着环境问题的日益严峻以及对能源可持续性的追求，电动汽车作为传统燃油汽车的重要替代方案，得到了广泛的关注和迅速的发展。分布式驱动电动汽车作为电动汽车领域的重要发展方向，以其独特的技术优势展现出巨大的潜力。它摒弃了传统集中式驱动系统中的离合器、变速器、传动轴和差速器等部件，将驱动电机直接安装在车轮附近（轮边电机驱动）或直接集成在车轮内部（轮毂电机驱动）。这种结构简化了车辆的传动系统，减轻了车身重量，提高了空间利用率和传动效率。同时，分布式驱动使得每个车轮能够独立地进行转矩控制，为实现诸如直接横摆力