可重构轮手一体机器人群体：动力学建模与运动规划的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，从工业生产到日常生活，从灾难救援到太空探索，机器人正逐渐成为人类的得力助手。在复杂多变的任务环境中，单一功能的机器人往往难以满足多样化的需求，可重构轮手一体机器人群体应运而生。这种新型的机器人系统结合了轮式移动的高效性和机械臂操作的灵活性，并且能够通过模块间的重组改变自身结构，以适应不同的任务和环境，展现出了巨大的应用潜力。

在工业制造领域，可重构轮手一体机器人群体能够协作完成复杂的装配任务。它们可以根据不同产品的装配需求，快速重构自身构形，灵活地