基于滑模控制的刚性机械臂：有限时间轨迹跟踪的理论与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的时代，刚性机械臂作为一种关键的机电一体化设备，在众多领域中发挥着不可或缺的作用。在制造业里，刚性机械臂广泛应用于汽车生产线上的零部件装配、电子产品制造中的精密焊接与贴片等环节。以汽车制造为例，机械臂能够精准地抓取并安装汽车发动机的各类零部件，极大地提高了生产效率和产品质量，相比人工操作，其装配精度和速度都有显著提升。在航空航天领域，刚性机械臂用于航天器的在轨维护、卫星的部署与回收等任务。例如，在国际空间站的建设和维护过程中，机械臂协助宇航员完成了各种复杂的操作，克服了太空环境的极端条