六自由度索杆复合驱动混联码垛机器人：机构创新与动力学耦合解析

一、绪论

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程持续推进的当下，制造业正经历着深刻变革，对生产效率、质量及成本控制提出了更高要求。码垛作业作为工业生产与物流环节中的关键流程，其自动化水平的高低直接影响着整个生产系统的效能。传统人工码垛方式不仅效率低下、劳动强度大，还易受人为因素干扰，难以满足现代大规模、高效率生产的需求。码垛机器人的出现，为解决这些问题提供了有效途径，它凭借高速度、高精度、高稳定性以及可24小时连续作业的优势，在食品、医药、化工、物流等众多领域得到了广泛应用，成为提升企业竞争力的重要装备。

然而，随着工业生产