串联弹性驱动器赋能仿生腿足式机器人：跳跃与自适应平衡控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代科技领域的重要研究方向之一。仿生腿足式机器人作为机器人家族中的重要成员，由于其能够模仿生物的腿部结构和运动方式，在非结构环境下执行任务时展现出独特的优势，因此在众多领域具有广阔的应用前景。在野外侦测探查任务中，仿生腿足式机器人能够凭借其灵活的运动能力，在复杂的地形中自由穿梭，获取宝贵的信息。在灾区救援场景里，面对地震、洪水等自然灾害造成的复杂废墟环境，它们可以进入人类难以到达的区域，搜索幸存者并提供必要的救援物资。在崎岖路面运输方面，仿生腿足式机器人