基于RGBD-惯性传感器融合的地面机器人轨迹估计与建图关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术的应用领域不断拓展，从工业制造到日常生活，从复杂的探索任务到精准的物流配送，机器人正发挥着日益重要的作用。地面机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其灵活的移动性和强大的任务执行能力，在众多场景中得到了广泛应用。在工业场景中，地面机器人能够承担物料搬运、设备巡检等任务，有效提高生产效率和质量；在物流领域，它们可实现货物的自动分拣与运输，极大地提升了仓储物流的运作效率；在灾难救援场景下，地面机器人能够进入危险区域，进行生命探测和物资运输，为救援工作提供关键支持。