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文档摘要

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第一章;01SLAM算介;01SLAM简介;一般来说，机器人自主移动到指定位置的过程可以分解为这三个任务:（1）路径规划（2）定位（3）建图。而SLAM的目的就是解决“定位”与“地图构建”这两个问题

定位(localization):机器人必须知道自己在环境中位置。

建图(mapping):机器人必须记录环境中特征的位置（如果知道自己的位置）;;SLAM算法输出为一张地图，地图可分为度量图，拓扑图，混合图或语义图。

度量图可以将环境表示为栅格地图，特征地图或几何信息地图。;栅格地图表示法即将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物。;特征地图通过指定的标