多机器人编队控制模型理论分析基础概述

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TOC\o1-3\h\u20177多机器人编队控制模型理论分析基础概述 1

315601.1移动机器人动力学模型 1

233101.2移动机器人运动控制 1

87421.3移动机器人正多边形编队 2

60981.4机器人群体的形成 3

70141.5避障 4

移动机器人动力学模型

考虑设计一个在二维环境中包含N个相似移动机器人的多机器人系统。第个机器人的动力学方程如下：

（4-1）

其中，为机器人的位置，为质量，是阻尼效应，为PD控制器的系数。该PD控制器用于控制机器