二自由度胸鳍推进仿生机器鱼：水动力学解析与运动精准控制策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对海洋的探索和开发不断深入，水下机器人作为海洋探测、资源开发、环境监测等领域的重要工具，受到了广泛关注。仿生机器鱼作为一种新型的水下机器人，模仿鱼类的形态和运动方式，具有传统水下机器人所不具备的诸多优势，如高效的推进性能、良好的机动性、较低的噪音和对环境的低扰动性等，在海洋探测、军事侦察、水下救援、生物研究等领域展现出了广阔的应用前景。

在海洋探测方面，仿生机器鱼能够深入复杂的海洋环境，如珊瑚礁、海底洞穴等，获取高精度的海洋数据，为海洋科学研究提供有力支持；在军事侦察领域，其