四自由度关节型搬运机器人的总体设计案例

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TOC\o1-3\h\u16131四自由度关节型搬运机器人的总体设计案例 1

156511.1结构的分析和确定 1

19100(1)直角坐标型机器人 1

11983(2)极坐标型机器人 1

12236(3)圆柱坐标型机器人 1

27078(4)关节型机器人 2

296891.2机器人结构拟定 2

82311.1.1组成部分 3

86321.1.2手部 3

59871.1.3机器人主体 3

248911.1.4驱动装置 4

300471.1.