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球形机器人的控制系统软件实现案例分析

1.1陀螺仪模块

对于陀螺仪模块，在该设计中采纳MPU6050芯片，经过软件模拟IIC总线来通讯。MPU6050可以准确的追踪快速以及慢速的动作，能够完成球形机器人的姿态测试；通过其自带的DMP处理器，利用卡尔曼滤波算法，将所测量搜索的数据直接进行转换，把四元数进行输出，再经过四元数将其转换为欧拉角，进而对姿态角进行求解。关于IIC的时序主要包括：起始、停止、非应答以及应答信号；当其产生数据传输时，SCL在高电平信号时期，SDA必须具有平稳的数据，只有当SCL在低电平信号时才容许SDA电平的变动。

结合时序图对陀螺仪模