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电力巡线无人机软件设计案例

1.1系统主程序设计

巡线无人机通过单片机与外围器件进行通信完成在高空中对高架线进行巡检寻迹的功能，整个系统包含电机模块、GPS模块、摄像头、陀螺仪传感器、无线数传等。单片机通过采集陀螺仪数据完成对无人机的整个姿态的控制。通过GPS卫星定位完成对自身位置左边的获取。通过驱动四轴旋翼完成无人机的飞行。使用摄像头回去图像信息来完成巡线的功能，系统主程序设计如图3-1所示。

首先对陀螺仪、GPS、单口、PWM进行初始化，然后检测无人机的姿态数据，若姿态正常，控制无人机正常飞行；若姿态偏移，调整辅翼无人机再正常飞行；随后启动GPS进行实时传输，更新GP