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多机器人编队方法理论基础概述

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TOC\o1-3\h\u9788多机器人编队方法理论基础概述 1

77511.1领航者跟随法（Leader-follower法） 3

75671.2虚拟结构法 4

251971.3图论法 6

84241.4基于行为法 8

编队行为是自然界常见的生物集群现象REF_Ref15784\r\h[2]。群居生物在运动过程中保持一定的队形，可以大大提高每个个体存活率和寻找食物的效率，降低单体的体能消耗，提高其活动范围（如图2-1所示）。

图2-1自然界编队集群行为

受自然界动物的编队和集群行为诸多优点如任务