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四自由度关节型搬运机器人结构计算设计

摘要

本文的研究对象是设计一个四自由度关节型机器人。在经过一系列的对其组成结构的分析与各零部件的选型，一个较为通用的搬运机器人也由此跃然纸上。并且在机器人设计时对零部件结合优缺点与使用条件进行种类的选取以及参数的确定，对机器人的安全性和环保性也进行了分析，还考虑了政策法规的等因素。

该机器人能够实现机身的俯仰、回转和手部的夹紧等动作，可以精确的控制对棒料进行搬运。本文着重对搬运机器人的总体设计方案、机构及控制系统从理论上进行了详细的分析和设计。本文所设计机器人主要由机械本体、驱动系统、控制系统三个基本部分组成。在控