基本信息

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文档摘要

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通用Can协议说明书

一、Can协议概述2

1.1Can速率2

1.2Can通讯模式2

1.3配置电机模块CANID2

1.4配置主机ID3

1.5标准帧和扩展帧3

二、电机工作模式概述4

2.1电机工作模式4

三、协议详解及应答4

3.1字节定义5

3.2标准帧5

3.2.1类别一：特殊指令5

3.2.2类别二：普通指令6

3.3电机应答7

3.3.1普通模式7