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电磁驱动球形机器人结构设计及软件实现研究

摘要

作为一种新型机器人，比较经典的足式、履带式和轮式机器人，球形机器人具有转向灵活、体积小、不怕翻倒的特性，适用各种恶劣环境和复杂的地形。项目设计的电磁驱动球形机器人采用电磁铁作为主要的驱动装置，能够保证在铁磁性材料上的全向性的运动，本文主要对球形机器人进行结构设计、电路设计以及控制系统软件设计。

首先，本文由国内外取得的成果分析了新型机器人的研究情况，在现有阶段项目成果的基础上，提出了一种运用永磁铁和电磁铁之间特殊布局的方式实现对球形机器人控制系统的研究。

其次，详细的论述了球形机器人的系统构造。其结构采用双层球壳