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TECHTECH直立行走控制原理主讲人：郭瑾

直立行走控制原理

01直立行走控制原理

01PWM直立行走控制原理

Op01水杯0302眼睛En01大脑手掌控制算法执行机构控制对象保持直立控制给定状态观测水杯的运动趋势+-水杯的运动手托举水杯游戏直立行走控制原理

01直立行走控制原理

01在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。比例调节反应系统的基本（当前）偏差e（t），系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下