智能制造中的工件抓取系统机械臂的轨迹规划与双环控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u19966智能制造中的工件抓取系统机械臂的轨迹规划与双环控制分析案例 35

250351.1概述 35

137661.2机器臂轨迹规划 36

143701.2.1D-H参数法 36

288811.2.2机器人逆运动学 37

59961.2.3五次多项式插值 39

168561.2.4机械臂轨迹规划实验 40

305391.3机械臂的双闭环控制 42

190651.3.1位置环控制 42

3341.3.2姿态环控制