喷涂机器人的结构计算和控制系统设计

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1绪论 6

1.1选题背景 6

1.2课题研究目的与意义 6

1.3发展历程 7

1.4研究现状 9

1.4.1国外研究现状 9

1.4.2国内研究现状 9

1.5喷涂机器人的性能指标 10

1.6本文的设计主要内容 11

2喷涂机器人整体方案设计 11

2.1喷涂机器人设计参数 11

2.2坐标系及自由度的选取 12

2.3手腕结构形式的选择 13

2.4驱动方式的选择 14

2.5减速器的选择 15

2.6机器