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巡检机器人的路径规划研究国内外文献综述

1989年，美国TRC公司发明了一种用于管理电缆线路的自主巡检机器人。该巡检机器人可以沿着架空输电线路行走，通过视觉设备检测绝缘子、线圈损耗、压力密封、连接点等。当机器人检测到线路故障时，在将数据传输给地面人员之前，机器人将会自己进行预处理;当遇到障碍物时，机器人会通过模仿人类的动作越过障碍物。

1990年，日本sinmasat大学的HideoNakamura教授及其团队研发出了一种新的电子监控机器人。该机器人是基于多关节仿生系统设计的，采用头部先行决策、尾部响应决策后再运行的方法，能够以10cm/s的速度移动，并且还能跨越障碍物