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两轮自平衡车关键技术概述

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TOC\o1-3\h\u15750两轮自平衡车关键技术概述 1

238681.1系统设计 1

6981.2控制算法 1

151811.3数学建模 5

127001.4互补滤波 7

238131.5Simulink仿真 8

1.1系统设计

两轮自平衡车的系统设计包括：

（1）车身机械设计：消费级产品通常会用电脑建模，打样出来验证，通过再量产。但这里的两轮平衡小车只是一个裸露出的电路板，机械机构不需要外壳，因此变得简单起来，能拼装起来即可。

（2）硬件系统设计：硬件系统包