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视觉里程计基本原理概述

目录

TOC\o1-3\h\u8828视觉里程计基本原理概述 1

264391.1视觉SLAM理论基础 1

64001.2双目视觉模型 2

321871.3双目视觉测距原理 3

131271.3.1双目相机标定及校正 3

130771.3.2双目立体视觉匹配 6

121001.3.3图像深度计算 6

289591.4运动和观测模型 7

为了实现视觉SLAM的定位和建图功能，需要知道相机的位置和姿态，也是视觉SLAM中视觉里程计的主要任务。本章总结介绍了视觉SLAM、双目相机的模型、测距原