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智能小车的循迹实验分析案例

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TOC\o1-3\h\u23069智能小车的循迹实验分析案例 1

179151.1车辆的软硬件平台 1

127411.1.1硬件方面 1

173831.1.2软件方面 4

86871.2循迹结果 5

1.1车辆的软硬件平台

1.1.1硬件方面

本文搭建的实验验证平台是两轮差分模型的机器人，实物如图5-1所示。机器人的硬件采用树莓派和运动控制器框架，硬件组成框图参考如图5-2。

图5-1小车实物图

图5-2硬件组成框图

控制器选用树莓派4B，运行Ubuntu系统，