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基于直接法的双目视觉里程计设计案例

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TOC\o1-3\h\u12229基于直接法的双目视觉里程计设计案例 1

128691.1光流 1

2041.2直接法 1

184461.3直接法原理 2

314761.4直接法视觉里程计与惯性测量单元融合的位资估计 4

传统的SLAM算法是通过关鍵点的选取来进行匹配的，这些方法对特征点的依赖极强。对于特征点的提取与描述相对来说比较费时，而且当局部图像纹理信息相对较少、特征缺失的一些地方，会直接造成位姿估计精度低甚至跟踪失败。直接法不需要提取特征和特征描述子，根据像素灰度不变假设估计相机运动。