基于单片机的平衡车系统硬件和软件设计案例

1系统硬件电路设计

根据对系统的方案设计及各个模块的选型结果，系统的硬件部分主要包括：单片机最小系统电路、电源电路、姿态传感器模块、电机驱动模块、超声波避障模块、显示模块等。

1.1单片机最小系统

单片机最小系统主要由电源电路、复位电路、时钟电路以及扩展部分等部分组成。

STM32具有三种复位方式：电源复位、系统复位、看门狗复位。当电源复位时，NRST引脚被拉低，产生外部复位脉冲使系统复位。其中的电容C52的目的是按键消抖，防止在按键刚刚接触或松开时的电平抖动引发误动作，按键闭合或松开的接触过程大约有10ms的抖动，这对于主控芯片I/O控制来说已经