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盾构机换刀装置结构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u19655盾构机换刀装置结构设计案例 1

264881.1机械臂关节选型及自由度的确定 1

160381.2末端夹取器的结构设计 3

286191.3腕关节的结构设计 4

294401.4小臂结构设计 6

136691.5大臂及底座结构设计 9

1.1机械臂关节选型及自由度的确定

1.1.1机械臂关节的类型选择

1.平动型机械臂

如图1.1所示，由导轨作为机械臂的各个关节，分别设在x轴、y轴和z轴[24]，上故各个关节其只能进行平移线性运动，不能转动，其运动是由步进电机带动齿轮齿条