PAGE

PAGEIV

一种6+1+1冗余自由度机械臂的盾构机换刀装置结构设计

摘要：针对盾构机换刀方法研究内容较少及换刀装置自动化、智能化不足的问题，提出并设计一种基于卷积神经网络的机器视觉自动识别功能的冗余自由度智能机械臂，使用当前主流的视觉神经网络MobileNet，实现对盾构机磨损圆滚刀头的自动识别，并对视觉识别的功能进行模拟。设计一种6+1+1冗余自由度机械臂，进行换刀操作，并对机械臂的关节长度、结构选型、整体自由度、驱动方式等进行设计，代替现在仍经常使用的人力换刀法，实现盾构机换刀任务的自动化、智能化。

关键词：盾构机；智能换刀装置；冗余自由度；机械臂；机器视觉