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倒立摆系统硬件设计案例

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TOC\o1-3\h\u23889倒立摆系统硬件设计案例 1

85461.1倒立摆系统组成 1

95201.2倒立摆运动控制板硬件设计 2

314161.3硬件选型 4

1.1倒立摆系统组成

旋转电机倒立摆系统组成如图3-1所示，该系统的主要组成部分包括：带角度编码器的一阶倒立摆组件、旋转电机、DSP运动控制卡、一阶倒立摆DSP控制软件、光电编码器、导轨、限位开关和摆杆等。

图3-1旋转电机倒立摆系统结构图

（2）直流电机倒立摆系统组成如图3-2所示,主要组成部分包括小车、直流电机、水平导轨、限位开关、