新型多自由度可调式焊接机器人运动学与动力学特性解析及应用探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

焊接作为现代工业生产中不可或缺的加工工艺，广泛应用于汽车制造、船舶建造、航空航天等众多领域。随着制造业的快速发展，对焊接质量和效率的要求日益提高。传统手工焊接不仅劳动强度大、生产效率低，而且焊接质量受人为因素影响较大，难以满足大规模、高精度的生产需求。焊接机器人的出现，为解决这些问题提供了有效的途径。

焊接机器人能够按照预设程序自动完成焊接任务，具有高精度、高速度、高稳定性等优点，可显著提高焊接质量和生产效率，降低劳动成本，改善工作环境。近年来，焊接机器人在工业生产中的应用越来越广泛，已成为焊接自动