模块化六自由度轻载搬运机器人的结构设计与动力学特性研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，机器人作为先进的自动化设备，正发挥着日益重要的作用，已然成为推动工业现代化进程的关键力量。随着工业4.0和智能制造理念的深入发展，对生产效率、产品质量以及生产灵活性的要求愈发严苛，工业机器人凭借其高精度、高重复性和持续工作能力，能够出色地完成各种复杂且繁重的生产任务，在众多工业场景中得到了极为广泛的应用，如汽车制造、电子装配、物流仓储等行业。在汽车制造工厂，机器人可以精准地完成焊接、涂装、组装等精细工作，不仅大幅提高了生产效率，还极大地保证了每个零部件的安装精度，从而提升了整车的质量；