4-DOF含闭链结构码垛机器人：性能评价与参数优化的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，码垛作业作为物流环节的关键步骤，对生产效率和成本控制有着重要影响。传统的人工码垛方式不仅效率低下、劳动强度大，而且容易出现人为失误，难以满足大规模、高效率生产的需求。随着工业自动化的快速发展，码垛机器人应运而生，成为实现高效、精准码垛作业的重要手段。码垛机器人以其高效、精准、灵活的特性，正逐渐成为生产线上的重要角色。它们不仅能够显著提高生产效率，降低人力成本，还能在恶劣或危险的工作环境中稳定作业，保障人员安全。在食品行业，码垛机器人可对包装好的袋装、盒装、瓶装等产品进行码垛，快速准