巡检机器人的路径规划及MATLAB仿真设计

摘要

巡检机器人是一种集多传感器融合、激光雷达定位导航、视觉SLAM、全局路径规划和自主避障等等技术于一体的智能化、多功能的特种机器人。无论是在已知环境下（例如，社区、公园等）的安防、巡检任务，还是在未知环境下（例如工厂、矿井等）的勘察、搜救任务，它都能很好地胜任。机器人在巡检时，经常存在侦察方面的需求，例如在园区内执行巡检任务，厂房突发状况需要设备前去未知环境侦察等就需要巡检机器人快速到达事发地点进行现场情况监控。近年来，巡检机器人的市场竞争力在逐步提升，其使用前景也十分地广阔。

本文首先简单地阐述了巡检机器人在国内外的研究现状及其发展趋势，然后