基于关键帧的RGB-D同时定位与稠密地图构建技术研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技快速发展的时代，机器人技术、虚拟现实（VR）以及增强现实（AR）等领域取得了令人瞩目的进展，而RGB-D同时定位与稠密地图构建技术在这些领域中扮演着举足轻重的角色，成为推动其发展的关键核心技术之一。

在机器人导航领域，机器人需要在复杂多变的未知环境中实现自主导航，这就要求机器人能够实时、准确地确定自身在环境中的位置，同时构建出周围环境的地图。RGB-D同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术能够让机器人利用所携带的