具有输出约束的非线性系统自适应输出反馈控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程领域，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、化工过程等众多关键技术领域。例如，在航空航天中，飞行器的动力学模型涉及高度非线性的气动力和力矩关系，其飞行姿态的控制直接影响飞行安全与任务执行；机器人控制中，机器人的关节运动学和动力学呈现出复杂的非线性特征，精确的轨迹跟踪和力控制依赖于对这些非线性特性的有效处理；电力系统中，电力电子器件的开关特性以及电力传输过程中的电磁暂态现象，使得系统呈现出显著的非线性，确保电力系统的稳定运行和电能质量需要深入研究其非线性行为；化工过程中，化学