2.2急回运动当曲柄以等角速度ω1顺时针旋转时摇杆的这种运动性质称为急回运动。c）设两过程的平均速度分别为v1、v2，则∴v2＞v1第29页，共62页，星期日，2025年，2月5日2.3行程速比系数——用来表明急回运动的急回程度，用K表示。第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日例题分析1、对心曲柄滑块机构∴K=1(滑块在正反行程中平均速度相等)故，没有急回运动第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日例题分析2、偏置曲柄滑块机构故，有急回运动第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日例题分析3、导杆机构所以，有急回运动第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日3．四杆机构的传动角与死点3.1压力角与传动角1、压力角——作用于C点的力与C点的速度方向之间所夹的锐角，用α表示。2、传动角——压力角的余角，用γ表示。γ=90°－α通常取γmin≥40°，力矩较大时，要求γmin≥50°。Pt=PcosαPn=Psinα第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日连接BD，得3、最小传动角的位置第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.2死点注意：机构有无死点与原动件选取有关。若α=90o、γ=0°，则机构处于死点位置。第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日例题分析第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日通过死点的措施：1)使各组机构的死点相互错开排列；2)采用安装飞轮，借惯性作用闯过死点。利用死点的机构，如：飞机起落架；工件夹紧机构等。第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日4．铰链四杆机构的运动连续性包括：错位不连续错序不连续——连杆机构在运动过程中能否连续实现给定的各个位置的问题。第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日§8-4平面四杆机构的设计1.连杆机构设计的基本问题按给定运动要求选定机构，并确定其各构件的尺度参数。1.1设计要求(1)满足预定的运动规律要求第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日(2)满足预定的连杆位置要求第42页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.2设计方法：解析法图解法实验法(3)满足预定的运动轨迹第43页，共62页，星期日，2025年，2月5日2.用作图法设计四杆机构(1)按连杆预定位置设计四杆机构已知：连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中的两个位置B1C1、B2C2。求：设计此四杆机构。1)已知活动铰链中心的位置第44页，共62页，星期日，2025年，2月5日第1页，共62页，星期日，2025年，2月5日§8-1连杆机构及其传动特点1.连杆机构连杆机构共同的特点是，原动件都要通过不与机架相连的中间构件才能传动从动件，这个不与机架相连的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构。第2页，共62页，星期日，2025年，2月5日2．传动特点(1)主要优点：1)连杆机构中的运动副一般均为低副(也称低副机构),可承受较大的载荷，几何形状简单，便于加工制造。2)从动件可以实现不同的运动规律；3)在连杆机构中，连杆上不同点的轨迹称为连杆曲线。当改变连杆相对长度时，可得到不同形状的曲线。(2)主要缺点：1)一般具有较长的运动链，所以累积误差较大；2)连杆及滑块的质心作变速运动，它们所产生的惯性力难以平衡，增加了机构的动载荷，因此不宜用于高速。第3页，共62页，星期日，2025年，2月5日3．连杆机构的分类(1)根据连杆机构中各构件间相对运动范围分：平面连杆机构空间连杆机构(2)根据连杆机构所含构件数分：四杆机构六杆机构多杆机构第4页，共62页，星期日，2025年，2月5日§8-2平面连杆机构的类型和应用1.平面四杆机构的基本类型——铰链四杆机构铰链四杆机构的组成：机架4连架杆1、3连杆2曲柄：连架杆中，能作整