仿生机器人控制系统研究的国内外文献综述

1.1国内研究现状

与国外研究相比较，我国对机器人的研究起步较晚，上世纪八十年代才真正开始接触机器人。清华大学北京航空航天大学、中国科学技术大学和哈尔滨工程大学在这方面做了深入的研究。

从2012年到2021年，我国国防高级研究计划院（DARPA）通过举办比赛来增进灾难响应机器人的研究和使用。在比赛中，半自主机器人必须在城市搜索和救援灾难响应场景中执行多项任务。为了最终实现模块化和多功能系统，这些任务的选择非常多样化，并基于人类搜索和救援人员执行的当今任务。例如，开车、开门、进入建筑物、定位和关闭阀门，以及爬梯子。这些任务的定义使得类人机器人在这次活动